双足机器人的困境最近

最近，致力于做仿生机器人的波士顿动力公司又放出了一段视频，展示了一段机器狗打扫房间、开关阀门，甚至跳绳的新成果。
【双足机器人的困境】?

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再前一段时间，还展示了一段机器狗“跳芭蕾舞”的画面，看上去灵活又轻巧。

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波士顿动力展示的这个机器狗名叫Spot ，瘦瘦的身子，四条小细腿，另外还有一个长长的脖子，其实是一根机械臂，顶端有个类似机械手的装置，可以捡拾物品，或者操作一些简单的装置。
就在2018年2月，波士顿动力也展示过一次机器狗的视频，当时那个视频里，一只只有四条腿的机器狗来到门前，被门挡住过不去，门上有一个门把手，这只机械狗做了一个看看门把手的动作，好像在表示：门把手太高，自己够不到，无奈就停了下来，向远方的另一只机器狗同伴求助，之后自己退到了一旁。
另一个机器狗跑了过来，这只机器狗的造型，和今年我们看到的就基本一致了，除了四条腿，身上有一只机械臂，它张开机械臂，拉了一下门把手，把门拉开。而且有趣的是这个门还是个弹簧门，这时候如果撒开手门就会自动关上，于是它还要用机械臂和腿同时配合，才能让门一直保持敞开。

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两只机械狗还做了个配合，没有机械臂的那只先通过，有机械臂的那只随后再通过。这两只狗配合开门和通过的全过程当时让很多网友惊呼，机器狗看上去比自己养的狗还聪明。
但是如今我们把这段视频和波士顿动力刚刚发布的视频放在一起比较就会发现，如今这只机器狗，变得更加灵活了，对动作协调性的把握更加精准。
比如，三只机器狗可以在一起玩跳绳了。跳绳两端的机器狗是带机械臂的，可以同步并且精确地摇着绳子，而中间那只跳绳的机器狗总是可以看准时机，在绳子下落的瞬间起跳。
和之前相比，这只机械臂可以做的事情更多，而且更加精细，比如挖洞或者用粉笔画画、把物品捡起来扔进框里等等。
机械臂对于机器狗来说，确实是如虎添翼。它的意义在于，各司其职各取所长。机器狗本身只负责移动，而机械臂可以根据任务需要装备。每一只机器狗不再需要复杂和全能。
比如在灾害救援的场景里，有的机器狗体型小巧，可以跑很快，适应地形的能力更强，这种机器狗可以率先行动确定受困人员的位置。随后赶来的若干机器狗，身上可以安装不同类型的机械臂，有的可以抬重物，有的可以拆解，有的可以挖掘，有的可以补给。换句话说，它们可以根据实际情况各取所长，相互配合完成工作。

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去切尔诺贝利“上班”的机器狗
除了机器狗，波士顿动力更有代表性的机器人是Atlas 。准确地说，它才是真正意义上的人形机器。有着像人一样的躯干、双腿和双臂。
很长一段以来，双足行走在仿生机器领域都是一项难题。 Atlas最早的版本还需要电缆进行供电，换句话说机器人的身后得拖着一条长长的辫子，行走起来也跟刚学会走路的孩子差不多，摔倒也是常事，而且摔倒之后必须由人帮忙才能重新站起来。
但是到了2016年， Atlas显然得到了一次巨大的升级。
在那一年波士顿动力发布的视频当中，机器人已经可以在像废墟一样的乱石地面上行走了，不仅行走的姿态和人几乎一样，也能通过伸平双臂来保持平衡，而且甚至会先尝试，把一只脚踏前面砖块，先确认一下这块砖块稳不稳当，找到一个最合适的角度，踏上这块砖，然后再转移重心，移动身体。

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整个过程最困难的地方在于，首先，机器人需要自己寻找立足点，这大约1.8米高， 300斤重的机器人，具备立体视觉，可以判断出“眼前”的大致信息。当行走在不确定地形上时，每走一步都需要尝试和分析新的立足点。
同时，还需要随时计算和平衡自身的重量。然后再逐渐转移重心，慢慢把自身的重量加到刚刚迈出去的那只脚上，这个过程跟我们人的平衡动作其实是十分相似的。